Commune rurale et boisée de 890 ha, Amenucourt longe la vallée de l’Epte à l’extrémité sud-ouest du val d’Oise.

Cette rivière, constitue la frontière historique entre la Normandie et l’Ile de France  et fixe l’actuelle limite départementale entre le val d’Oise et l’Eure.

Elle fait partie du canton de Magny en Vexin, qui regroupe 26 communes du Vexin français 

Située sur la RD 37 direction Vernon, elle est distante de 14 km de Magny en Vexin, 18 km de Mantes, 70 km de Paris.